最近購(gòu)買特斯拉的各位車主們，最好先別花錢開通Autopilot，目前這個(gè)階段已經(jīng)可以算是這套軟硬件的生命末期了，再花3.2萬或者6.4萬買一套“老系統(tǒng)”，有成為大冤種的可能。

因?yàn)樽钚碌囊惶滋厮估詣?dòng)駕駛軟硬件已經(jīng)曝光了，而且很有可能在3月1日與我們正式見面。

在今年一月初，特斯拉向美國(guó)聯(lián)邦通信委員會(huì)申請(qǐng)，在其車輛上增加一個(gè)新的雷達(dá)，并且計(jì)劃在1月份開始銷售，根據(jù)這個(gè)時(shí)間來推測(cè)，最新的Model S/X車型上，已經(jīng)用上了最新的自動(dòng)駕駛軟硬件。

就在今天凌晨，推特上的“綠神” @greentheonly披露了特斯拉第4代Autopilot硬件HW 4.0的圖片，這個(gè)在互聯(lián)網(wǎng)上流傳了近兩年的4.0硬件，終于和我們見面了。

算力翻3倍，增加攝像頭，但內(nèi)核提升不大？

那么相比于目前特斯拉的HW3.0，或者是在國(guó)內(nèi)混裝減配的HW2.5，HW4.0究竟強(qiáng)了多少？特斯拉自動(dòng)輔助駕駛的整體邏輯又有了新的變化？

首先，這款HW4.0硬件與之前3.0已經(jīng)完全不同，4.0 硬件的尺寸把3.0明顯變大了一圈，硬件上的接口也變得完全不一樣，3.0硬件并不能直接升級(jí)到4.0，也就是說想通過拆機(jī)來搞硬核OTA的做法不太能實(shí)現(xiàn)得了，就算可以，你覺得訂多少錢合適？

尺寸雖然變大了，但是其內(nèi)核部分的升級(jí)，從參數(shù)角度來看并不算很大，特斯拉HW4.0依然基于三星 Exynos-IP，內(nèi)部CPU的內(nèi)核從12個(gè)增加到20個(gè)，這20個(gè)又分為5個(gè)集群，每個(gè)集群里有4個(gè)內(nèi)核，最大頻率為2.35GHz，閑置頻率為1.37GHz，TRIP內(nèi)核數(shù)量從2個(gè)增加到3個(gè)，最大頻率2.2GHz。

HW4.0的主板整體設(shè)計(jì)是基本上完全對(duì)稱的，特斯拉在系統(tǒng)冗余方面，應(yīng)該也做了雙份準(zhǔn)備，這一部分我們還要等到時(shí)候的發(fā)布會(huì)介紹。

芯片算力部分的升級(jí)幅度比較大，特斯拉目前使用的是2019年裝配的第一代FSD芯片，單片算力72Tops，HW3.0使用了2顆芯片，總算力144Tops，算力屬于中等水平，而隨著英偉達(dá)Orin、Thor，以及地平線征程5等芯片的出現(xiàn)，第一代FSD芯片的算力確實(shí)有些不夠看了。

HW4.0使用的第二代FSD芯片預(yù)估的總算力在300Tops-500Tops左右（預(yù)計(jì)單片算力216Tops），屬于目前一個(gè)比較中規(guī)中矩的水平，基本上可以達(dá)到HW3.0硬件算力的3倍以上，新一代的FSD芯片由三星代工，并非臺(tái)積電，采用了7nm制程，雖然比不上英偉達(dá)和高通的最新5nm支撐自動(dòng)駕駛芯片那么精密，但是這款芯片采用比較成熟的制程工藝，成本更低，而且三星目前正在與臺(tái)積電進(jìn)行價(jià)格戰(zhàn)，臺(tái)積電代工FSD芯片的成本可能比三星高3倍以上。所以，選擇何種工藝，誰(shuí)來代工，這對(duì)于對(duì)成本十分敏感的特斯拉來說，非常好做選擇。

算力提高了3倍以上，處理的數(shù)據(jù)量理應(yīng)變得更多，而且種類更多，那么特斯拉HW4.0在感知硬件部分有什么變化呢？

主打視覺感知的特斯拉，這一次增加了攝像頭接口數(shù)目，把原先的9個(gè)增加到了12個(gè)。

選裝Autopilot的車型，前置三目攝像頭，變?yōu)榱穗p目，車輛新增了2個(gè)側(cè)視攝像頭，以及1個(gè)前攝像頭，加上原本的1個(gè)倒車影像攝像頭，4個(gè)側(cè)向ADAS攝像頭，以及座艙內(nèi)的1顆攝像頭，一共11顆，還有1個(gè)備用攝像頭。從在這一次的這個(gè)攝像頭數(shù)目，就可以進(jìn)一步做實(shí)了之前網(wǎng)上曝光的新款Model 3在前大燈的位置加裝攝像頭的說法，這部分確實(shí)是要參與到輔助駕駛感知中。

特斯拉這一次把前向的三目攝像頭，換為了雙目，可以看作是一個(gè)很大的變化，特斯拉感知攝像頭像素低這件事，之前一直被不少人詬病，相比于新勢(shì)力們用的800萬像素，甚至是1500萬像素的攝像頭模組，特斯拉不到120萬像素的攝像頭確實(shí)不太拿得出手。而在HW4.0的軟硬件下，特斯拉的前向感知攝像頭從120萬像素提升到了500萬像素。

攝像頭的像素提升了4倍左右，制造的成本卻只提升了1倍，120萬像素?cái)z像頭的成本大約150元，500萬像素大約300元，高像素最主要的還是用于對(duì)更遠(yuǎn)距離的目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別和監(jiān)測(cè)，100萬-200萬像素?cái)z像頭有效探測(cè)距離在100—150m，視場(chǎng)角卻只有50°左右，但500萬像素?cái)z像頭，卻可以在實(shí)現(xiàn)200m以上探測(cè)距離的同時(shí)，還可擁有100°左右的視場(chǎng)角，探測(cè)距離和角度的擴(kuò)大，其捕捉到的數(shù)據(jù)量也會(huì)呈幾何倍數(shù)增長(zhǎng)，另外高像素?cái)z像頭對(duì)于暗光環(huán)境下的感知能力也會(huì)有所提升。

雷達(dá)又回來了，但之后大概率還會(huì)取消？

數(shù)量更多、像素更高像素的攝像頭，可以讓特斯拉的感知能力有一定的提升，300Tops以上的算力處理起來并不吃力，此外特斯拉還增加了3頻天線的全新GPS模塊，還有本應(yīng)該消失掉的雷達(dá)接口和Phoenix毫米波雷達(dá)加熱器，而雷達(dá)通信為100 Mbps的以太網(wǎng)。

在2021年中期，特斯拉把在北美市場(chǎng)交付車型的毫米波雷達(dá)給取消了，當(dāng)時(shí)就掀起了不小的波濤。而2022年底，特斯拉把北美市場(chǎng)交付的超聲波雷達(dá)（倒車?yán)走_(dá)）也給取消了，特斯拉Autopilot成了真正的純視覺方案。

馬斯克之前說純視覺的安全性會(huì)比視覺+雷達(dá)高，可是不到一個(gè)季度，在新款的特斯拉HW4,0上，毫米波雷達(dá)迎來了回歸，而且可能是4D成像毫米波雷達(dá)，打臉竟然來得這么快。

特斯拉這一次加回來的毫米波雷達(dá)，可能是自己也有些含糊了，美國(guó)的調(diào)查部門一直在嚴(yán)查特斯拉的相關(guān)事故，以及幽靈剎車的問題，純視覺帶來的幽靈剎車問題已經(jīng)快成了特斯拉的標(biāo)簽，而把毫米波雷達(dá)加回來之后，可以增加一些冗余。

但是，我認(rèn)為特斯拉很有可能在HW4.0相對(duì)成熟之后，會(huì)把毫米波雷達(dá)再度取消，因?yàn)槟壳敖^大多數(shù)不能成像的雷達(dá)傳感器，本來就是一種對(duì)視覺的冗余，或者說可以彌補(bǔ)一些視覺算法能力不足的問題，我們最常見的視覺+多傳感器的方案，不可否認(rèn)確實(shí)是有在自動(dòng)駕駛研發(fā)過程中，抄近道的嫌疑，視覺處理能力不足時(shí)，就需要依靠雷達(dá)傳感器，甚至是高精地圖、眾包地圖等。

而HW4.0目前還處于量產(chǎn)裝車的最初期階段，視覺邏輯相比以往有很大的不同，特別是在前向感知部分，三目變雙目，增加了前側(cè)向的視覺感知攝像頭，與HW3.0有著太大的不同，所以在這個(gè)階段特斯拉加入毫米波雷達(dá)，甚至是激光雷達(dá)都不為過。

總結(jié)

算力翻3倍、攝像頭增加3個(gè)、三目變雙目、像素提高4倍，還增加了雷達(dá)，特斯拉HW4.0與末期的HW3.0的明顯差別大概就是這些，總的來說相比于新勢(shì)力蔚小理們的輔助駕駛進(jìn)化幅度，特斯拉這個(gè)還是比較保守的，畢竟原本的實(shí)力已經(jīng)在這擺著了。

馬斯克是這樣評(píng)價(jià)HW4.0的：HW4.0超越HW3.0，如果上一代比人類安全200%或300%，那么HW4.0可能比人類安全500%或600%。冷靜一下，特斯拉發(fā)展到了現(xiàn)在，它的所謂完全自動(dòng)駕駛，依然達(dá)不到自動(dòng)駕駛的能力，即便是HW4.0也不行。