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小鵬自動(dòng)駕駛要把特斯拉打得找不到東？何小鵬的自信誰(shuí)給的？

AutoLab汽車(chē)實(shí)驗(yàn)室 2020-12-03 11:05:09

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文/吳鵬飛

近日，小鵬汽車(chē)宣布將在 2021 年起生產(chǎn)的車(chē)型上加裝激光雷達(dá)，此舉引發(fā)了激光雷達(dá)資深「黑粉」馬斯克的不滿：“它們有特斯拉相關(guān)軟件的舊版本，并沒(méi)有我們最新的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計(jì)算機(jī)?！瘪R斯克還格外強(qiáng)調(diào)，這個(gè)觀點(diǎn)該言論只針對(duì)小鵬汽車(chē)。

顯然，馬斯克懟小鵬不僅僅是激光雷達(dá)這一技術(shù)路線之爭(zhēng)，里頭還摻雜小鵬「抄襲」特斯拉自動(dòng)駕駛代碼這筆舊賬的個(gè)人情緒。不過(guò)，小鵬是否盜了特斯拉代碼一事，還需要法院來(lái)判定。

在雙方都不肯公布自家代碼來(lái)作比對(duì)這一僵局之下，小鵬特斯拉的「專(zhuān)利之爭(zhēng)」還會(huì)持續(xù)很久，最后也很有可能不了了之。

舊恩怨暫時(shí)撂在一邊，我們先說(shuō)眼前事。

在馬斯克推特狂懟小鵬之后，小鵬汽車(chē)創(chuàng)始人何小鵬在社交媒體上也沒(méi)閑著，何小鵬直接開(kāi)炮：“看來(lái)昨天我們發(fā)布的包含激光雷達(dá)的小鵬下一代自動(dòng)駕駛架構(gòu)，讓西邊的某人很不爽，連續(xù)用pigu發(fā)聲。我想說(shuō)的是，造謠早就證明是無(wú)法打敗任何競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的，明年開(kāi)始，在中國(guó)的自動(dòng)駕駛你要有思想準(zhǔn)備被我們打的找不著東，至于國(guó)際，我們會(huì)相遇的?！?/section>

這段話里有兩個(gè)重點(diǎn)，首先是再度聲明「偷代碼」這事兒是造謠，其次是揚(yáng)言自家的自動(dòng)駕駛會(huì)打敗特斯拉的 FSD。

何小鵬的底氣何在？一是小鵬最新的領(lǐng)航系統(tǒng) NGP 在媒體和用戶的小范圍測(cè)試中表現(xiàn)出色，二是明年開(kāi)始應(yīng)用激光雷達(dá)是一件「如虎添翼」的事情，兩方面給了何小鵬相當(dāng)足的信心。

自動(dòng)駕駛傳感器的路線之爭(zhēng)是行業(yè)里老生常談的問(wèn)題了，特斯拉是忠實(shí)的視覺(jué)黨，馬斯克曾一度表示“用激光雷達(dá)的都是傻子”，但業(yè)界內(nèi)的聲音并沒(méi)有馬斯克那么極端，更多的的聲音認(rèn)為“激光雷達(dá)結(jié)合攝像頭這種傳感器融合的方案是最穩(wěn)妥的”。畢竟激光雷達(dá)在應(yīng)對(duì)惡劣天氣和對(duì)于 3D 空間中物體的精確定位方面，都要比攝像頭好太多。

雖然大家都覺(jué)得激光雷達(dá)，但除了一些研究自動(dòng)駕駛創(chuàng)業(yè)公司的測(cè)試車(chē)還有那臺(tái)「只聞其聲未見(jiàn)其車(chē)」的奧迪 A8 外，激光雷達(dá)基本沒(méi)有量產(chǎn)上車(chē)過(guò)。歸根結(jié)底的原因還是太貴。

不過(guò)小鵬汽車(chē)自動(dòng)駕駛產(chǎn)品總監(jiān)黃鑫表示：“車(chē)規(guī)級(jí)要求目前已經(jīng)解決了，而成本方面也還好，沒(méi)有想象的那么離譜，還處在一個(gè)可接受的范圍內(nèi)?！敝劣诰烤褂谜l(shuí)家的激光雷達(dá)，小鵬目前還沒(méi)有定論，只知道有幾家供應(yīng)商正在競(jìng)品?？紤]到成本，這幾家公司必然是以國(guó)產(chǎn)品牌為主了。

激光雷達(dá)上車(chē)的效果還需要明年才能檢驗(yàn)，但 NGP 的實(shí)際表現(xiàn)我們已經(jīng)親身體驗(yàn)過(guò)了。何小鵬究竟有沒(méi)有吹牛？結(jié)合我之前試駕 Model 3 的經(jīng)驗(yàn)，我把兩家的領(lǐng)航系統(tǒng)作了一個(gè)主觀對(duì)比。

先看傳感器配置這塊，小鵬 P7 是 14個(gè)感知攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12 個(gè)超聲波雷達(dá)，具體為

1個(gè)前置三目攝像頭
1個(gè)前置單目攝像頭
5個(gè)增強(qiáng)感知攝像頭
4個(gè)環(huán)視攝像頭
1個(gè)駕駛員監(jiān)測(cè)攝像頭
5個(gè)博世第五代毫米波雷達(dá)
12個(gè)超聲波傳感器

特斯拉 Model 3 則為：

1個(gè)前置三目攝像頭
5個(gè)環(huán)視攝像頭
1個(gè)前置毫米波雷達(dá)
12個(gè)超聲波傳感器
1個(gè)車(chē)內(nèi)內(nèi)置攝像頭（未啟用）

從傳感器賬面數(shù)據(jù)來(lái)看，小鵬 P7 是要明顯優(yōu)于特斯拉 Model 3 的。不過(guò)小鵬 P7 搭載的Nvidia Xavier 芯片算力是要略遜于特斯拉 Model 3 的 FSD 芯片。還要一個(gè)本質(zhì)上的區(qū)別，就是小鵬 NGP 擁有高德的高精地圖支持，而特斯拉 NOA 則完全依靠單車(chē)智能。另外兩家系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景也有一定差異，特斯拉 NoA 僅支持高速公路；小鵬 NGP 除了高速公路外還支持部分的城市道路。

從配置上來(lái)說(shuō)，特斯拉相對(duì)小鵬要差一些，尤其是毫米波雷達(dá)的豐富程度，以及高精地圖的缺失。光看配置肯定是片面的，我們用實(shí)際路跑的體驗(yàn)說(shuō)話。

小鵬 NGP 的測(cè)試環(huán)境選擇在了廣州南沙到虎門(mén)高速沿線，這個(gè)路段車(chē)流龐雜，尤其是成群結(jié)隊(duì)的大貨車(chē)出沒(méi)，這樣的環(huán)境對(duì)駕駛輔助系統(tǒng)提出了不小的挑戰(zhàn)。

領(lǐng)航系統(tǒng)測(cè)試的無(wú)非是三大功能，首先是自動(dòng)變道、自動(dòng)進(jìn)出匝道、以及對(duì)雪糕筒的識(shí)別。

當(dāng)系統(tǒng)檢測(cè)到適宜開(kāi)啟 NGP 的時(shí)機(jī)，連撥兩次懷擋，NGP 便正式啟用。這和特斯拉 NoA 的邏輯類(lèi)似，但開(kāi)啟的瞬間，NGP 的體驗(yàn)做得不夠好，系統(tǒng)介入比較生硬，即便你沒(méi)有壓線，方向盤(pán)也會(huì)拽那么一下去保持車(chē)輛的完全居中。雖然這個(gè)動(dòng)作并不危險(xiǎn)，但會(huì)讓第一次上手的駕駛員心中一顫。

這一點(diǎn)上，NoA 處理得更優(yōu)。

在激活 NGP 之后，車(chē)輛能夠穩(wěn)穩(wěn)保持在車(chē)道之內(nèi)，在常規(guī)的平直路段上，NGP 和 NoA 兩者的表現(xiàn)相當(dāng)，當(dāng)遇到大的起伏路段，有高精地圖加持的 NGP 會(huì)表現(xiàn)得更穩(wěn)定。

自動(dòng)變道這塊，NGP 能夠自主完成自動(dòng)打燈、自動(dòng)變道的一系列操作。主動(dòng)變道的邏輯是這樣的，在限速范圍內(nèi)，當(dāng)前車(chē)對(duì)小鵬巡航車(chē)速造成一定影響或者需要出匝道時(shí)，車(chē)輛會(huì)考慮變道。車(chē)輛周身傳感器組成的 360°感知會(huì)檢測(cè)臨車(chē)道是否有威脅，在確保安全的情況下，系統(tǒng)打燈并準(zhǔn)備變道。

打燈到變道這個(gè)等待時(shí)間上，不同習(xí)慣的駕駛員會(huì)有不同的感受，有同行覺(jué)得這個(gè)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，系統(tǒng)不夠果斷。我覺(jué)得系統(tǒng)這樣的設(shè)定是可以理解的，交規(guī)要求打燈超過(guò)三秒才可以執(zhí)行變道動(dòng)作，但我們很多人的開(kāi)車(chē)習(xí)慣往往是做不到的，所以這就形成了反差。

同樣和人類(lèi)駕駛員不一樣的地方就是進(jìn)出匝道，中國(guó)的高速匝道往往會(huì)限速 60km/h 以內(nèi)，低的可以可能會(huì)到 30km/h、40km/h，但人類(lèi)一般會(huì)根據(jù)路況自主決定通過(guò)的速度，但這一點(diǎn)上機(jī)器不會(huì)，廠家在設(shè)計(jì)程序的時(shí)候，一切還是以法律法規(guī)為基準(zhǔn)，這就導(dǎo)致了機(jī)器作業(yè)和人類(lèi)實(shí)際駕駛習(xí)慣形成了割裂。

這個(gè)割裂雖然一定程度上會(huì)影響很多「老司機(jī)」的駕駛感受，但按照法規(guī)開(kāi)車(chē)總歸是沒(méi)錯(cuò)的，如果因?yàn)橄到y(tǒng)的「激進(jìn)」造成了交通事故，最后的責(zé)任劃分將更是一筆「糊涂賬」。但這種保守也帶來(lái)了一定的弊端，由于大貨車(chē)經(jīng)常會(huì)密集占據(jù)右車(chē)道，這種可怕的移動(dòng)路障往往會(huì)讓很多小車(chē)錯(cuò)失下匝道的時(shí)機(jī)，人類(lèi)駕駛員尚且需要「勾心斗角」，機(jī)器如果持續(xù)猶豫，那更容易錯(cuò)失良機(jī)了。當(dāng)然這都是概率問(wèn)題，在面對(duì)擁擠的車(chē)流，最終小鵬 P7 每次還是順利地下了匝道。

雖然變道整體的穩(wěn)定性還不錯(cuò)，但小鵬 NGP 也不是沒(méi)有槽點(diǎn)。比如在變道的時(shí)候，第三車(chē)道的車(chē)輛想跟你匯入同一條車(chē)道，這個(gè)時(shí)候，小鵬很難做出精準(zhǔn)的感知，這個(gè)也是很多駕駛輔助系統(tǒng)的難點(diǎn)，對(duì)于人類(lèi)駕駛員來(lái)說(shuō)也不是一件容易的事。

通過(guò)實(shí)際體驗(yàn)，我的定論是，小鵬 NGP 的自主變道總得來(lái)說(shuō)要比特斯拉 NoA 優(yōu)秀一些，一方面更豐富的傳感器讓小鵬的感知能力更強(qiáng)，決策的時(shí)候更有底氣。另一方面，小鵬 NGP 在行為預(yù)測(cè)的算法能力要更懂中國(guó)司機(jī)的駕駛習(xí)慣，所以在遇到前車(chē)阻礙的時(shí)候更能作出更精準(zhǔn)的行為規(guī)劃。

在高精地圖的幫助下，小鵬 NGP 在進(jìn)出匝道時(shí)能夠從容地應(yīng)付各種曲率的彎道，確實(shí)要比特斯拉穩(wěn)當(dāng)?shù)枚唷?/section>

但這項(xiàng)功能也不是足夠完美的，我們?cè)谕粋€(gè)匝道口不同時(shí)間遇到了兩次「驚魂時(shí)刻」。在中國(guó)，很多匯入高速的匝道口是呈漏斗狀的，也就是多條車(chē)道匯成一條或者兩條，就是這樣的匝道讓小鵬栽了跟頭。在試駕中。我們駕駛的小鵬 P7 在即將匯入主路的時(shí)候，右后側(cè)突然來(lái)車(chē)有加塞的傾向，P7 快速做出了剎車(chē)動(dòng)作，車(chē)速降至 20km/h 甚至更低進(jìn)行避讓?zhuān)铧c(diǎn)導(dǎo)致后車(chē)追尾。

包括我在內(nèi)，我們車(chē)上兩位司機(jī)一致認(rèn)為，人類(lèi)駕駛時(shí)不會(huì)出現(xiàn)這樣的緊急時(shí)刻的，在前方無(wú)障礙、加塞車(chē)輛還沒(méi)有來(lái)及傾占本車(chē)道的時(shí)候，我們只需要提高車(chē)速快速通過(guò)便可以避免尷尬。

我咨詢了小鵬汽車(chē)自動(dòng)駕駛產(chǎn)品總監(jiān)黃鑫，黃鑫表示，NGP 在遇到有右后車(chē)加塞的時(shí)候，設(shè)置的策略就是減速避讓?zhuān)こ處熣J(rèn)為一旦發(fā)生交通事故，低速永遠(yuǎn)比高速帶來(lái)的危害要小。

另外，個(gè)人覺(jué)得如果按照人類(lèi)駕駛員加速通過(guò)的方式處理類(lèi)似的場(chǎng)景，這就需要系統(tǒng)對(duì)威脅車(chē)輛作出更多的預(yù)判。對(duì)方的車(chē)速是多少？對(duì)方的距離有多遠(yuǎn)？我們應(yīng)該以何種速度加速？畢竟這是突然出現(xiàn)的后車(chē)，感知的難度大，要做出準(zhǔn)確的預(yù)判并不簡(jiǎn)單，最穩(wěn)妥的方法還是減速讓行。這是現(xiàn)階段絕大部分 ADAS 系統(tǒng)、自動(dòng)駕駛系統(tǒng)慣用的策略：能不惹就不惹，讓一讓保平安。

車(chē)流巨大的虎門(mén)大橋一直是「施工專(zhuān)業(yè)戶」，這里總有數(shù)不盡的雪糕筒。相對(duì)一般的施工道路，虎門(mén)大橋簡(jiǎn)直是「附加題」的難度。小鵬對(duì)于雪糕筒的識(shí)別問(wèn)題不大，但有時(shí)候雪糕筒不按常理出牌的擺放方式確實(shí)讓小鵬 NGP 一頭包，當(dāng)雪糕筒輕微傾占本車(chē)道的時(shí)候，NGP 會(huì)表現(xiàn)出來(lái)一種明顯的不自信，尤其是前車(chē)密集的時(shí)候，要么 NGP 退出，要么系統(tǒng)自動(dòng)減到一個(gè)不太合理的車(chē)速，總之體驗(yàn)上還有待加強(qiáng)。

總得體驗(yàn)下來(lái)，小鵬 NGP 確實(shí)要強(qiáng)于特斯拉 NoA，這也是媒體同行們得出的一致答案。為了方便理解，我簡(jiǎn)潔歸納一下小鵬 NGP 做得比特斯拉 NoA 優(yōu)秀的地方，這很大程度上是傳感器和高精地圖優(yōu)勢(shì)帶來(lái)的。

1、NGP 行為預(yù)測(cè)和行為規(guī)劃更合理，很少有無(wú)謂的變道動(dòng)作

2、面對(duì)大曲率匝道，NGP 更有信心

3、對(duì)于下匝道的時(shí)機(jī)有著合理的規(guī)劃

小鵬 NGP 的不足：

1、面對(duì)右側(cè)加塞感知不足，一味讓速容易追尾

2、高精地圖數(shù)據(jù)暫不穩(wěn)定，部分實(shí)線道路未準(zhǔn)確識(shí)別

3、處理復(fù)雜的雪糕筒場(chǎng)景還不穩(wěn)定

雖然整體上小鵬 NGP 的體驗(yàn)要比特斯拉 NoA 更好，但何小鵬說(shuō)小鵬自動(dòng)駕駛會(huì)把特斯拉打得找不到東這件事，實(shí)現(xiàn)起來(lái)并不容易。小鵬的優(yōu)勢(shì)是現(xiàn)有的傳感器和接下來(lái)的激光雷達(dá)、高精地圖以及更懂中國(guó)消費(fèi)者習(xí)慣的自動(dòng)駕駛算法，那么特斯拉的核心優(yōu)勢(shì)呢？是影子模式、是馬斯克口中的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)電腦，特斯拉現(xiàn)有的市場(chǎng)規(guī)模遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于小鵬，這些每天跑在路上的特斯拉們采集的數(shù)據(jù)會(huì)源源不斷地反哺給特斯拉自動(dòng)駕駛。深度學(xué)習(xí)巨大的威力會(huì)彌補(bǔ)很多算法和硬件上的不足，加上特斯拉的視覺(jué)技術(shù)和算法也會(huì)日益精進(jìn)，激光雷達(dá)固然存在先天優(yōu)勢(shì)，但這個(gè)優(yōu)勢(shì)是會(huì)被縮短的。

作為第一家把領(lǐng)航系統(tǒng)量產(chǎn)的公司，特斯拉的技術(shù)儲(chǔ)備不容小覷，小鵬雖然取得了一時(shí)的成就，但要想一下子把老前輩甩在身后并非易事。何小鵬說(shuō)要把特斯拉打得找不到東，是有一定情緒的「氣話」，同時(shí)并不排除有「自我炒作」的嫌疑。以目前小鵬的技術(shù)表現(xiàn)來(lái)看，這套系統(tǒng)潛力巨大，小鵬是有資格、有能力在更高級(jí)別自動(dòng)駕駛的競(jìng)爭(zhēng)中和特斯拉一較高下的。

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