一提到幽靈剎車，大家腦中第一個(gè)浮現(xiàn)的應(yīng)該就是特斯拉，從2015年至今，特斯拉的幽靈剎車問題變得越來越嚴(yán)重，但很少會(huì)聽說其他車企有幽靈剎車的問題?？删驮谧罱?，同為美系品牌的通用汽車，也出現(xiàn)了幽靈剎車的情況，而且官方已經(jīng)開始介入調(diào)查。

日前，美國國家公路交通安全管理局（NHTSA）宣布，對(duì)通用公司旗下的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)部門Cruise進(jìn)行調(diào)查。NHTSA 表示收到了3起交通事故報(bào)告，認(rèn)為這些車輛在提供自動(dòng)駕駛出租服務(wù)時(shí)，出現(xiàn)了“不當(dāng)急剎車”而導(dǎo)致事故，并且有乘客被困車內(nèi)。如果說特斯拉是因?yàn)椴捎昧思円曈X自動(dòng)駕駛，才導(dǎo)致了無休止的“幽靈剎車”，那么頭頂激光雷達(dá)的通用Cruise自動(dòng)駕駛運(yùn)營車輛，為什么也能出現(xiàn)類似情況呢？

通用子公司被查，竟是因?yàn)榉噶恕疤厮估钡拿。?/span>

在全球自動(dòng)駕駛行業(yè)出現(xiàn)頹勢的當(dāng)下，自動(dòng)駕駛出行公司、研發(fā)企業(yè)都在經(jīng)歷著不同程度的困難，而通用的Cruise是在其中很少的還在積極擴(kuò)張的企業(yè)，通用汽車CEO瑪麗·博拉表示，預(yù)計(jì)在2023年，通用汽車將繼續(xù)每季度支出5億美元、每年支出20億美元用于Cruise擴(kuò)張，雖然目前只是小幅度地在美國加州進(jìn)行試運(yùn)營，但是通用非常信心滿滿的要把它做大做強(qiáng)，特別是在行業(yè)下行的大背景下。

但是現(xiàn)在它出問題，而且犯了這種牽動(dòng)大家敏感神經(jīng)的問題，特斯拉的“專屬”問題，現(xiàn)在終于有伴兒了。“幽靈剎車”通常是指用戶在開啟自動(dòng)駕駛輔助系統(tǒng)后，在不特定時(shí)刻或者場景下，剎車功能會(huì)不受駕駛員控制，突然啟動(dòng)介入，導(dǎo)致車輛快速進(jìn)入不必要的減速狀態(tài)，從而極大提升了發(fā)生追尾事故的潛在安全風(fēng)險(xiǎn)，通用的自動(dòng)駕駛出租車這一次正是因?yàn)橥蝗粍x車導(dǎo)致的后方追尾。

通過特斯拉的幽靈剎車事件，大體總結(jié)為兩個(gè)版本：早期的特斯拉幽靈剎車是因?yàn)榈堑陌姹颈容^初級(jí)，在識(shí)別一些投射的影子等不存在的事物時(shí)，會(huì)觸發(fā)主動(dòng)剎車，可以說這是幽靈剎車1.0版本。而后來的幽靈剎車是因?yàn)榍跋虻暮撩撞ɡ走_(dá)，對(duì)金屬材質(zhì)非常敏感，包括指示路標(biāo)和交通路牌、人行天橋和中央護(hù)欄，特斯拉在毫米波雷達(dá)在識(shí)別到這些事物時(shí)，很可能會(huì)出現(xiàn)過度緊張，從而觸發(fā)主動(dòng)剎車，這就是幽靈剎車的2.0版本。如今，特斯拉在海外已經(jīng)徹底取消了所有雷達(dá)傳感器，但是幽靈剎車依然頻發(fā)，純視覺的算法還有3D視角的占用網(wǎng)絡(luò)依然會(huì)有差錯(cuò)，導(dǎo)致幽靈剎車，目前可以看作是2.5版本。而視覺算法的不完善也會(huì)是其他車企的車型出現(xiàn)幽靈剎車的原因。

硬件太多也會(huì)導(dǎo)致“幽靈剎車”？

要說純視覺的特斯拉難以避免問題大家習(xí)慣了，低成本解決方案就要面對(duì)這些更多不確定的問題，那么武裝到牙齒的通用Cruise自動(dòng)駕駛出租車為什么會(huì)有問題？

這次出問題的是通用Cruise的第四代自動(dòng)駕駛汽車，車輛基于雪佛蘭Bolt車型開發(fā)，配備了5個(gè)激光雷達(dá)，16個(gè)攝像頭以及21個(gè)雷達(dá)，這款車的亮點(diǎn)在于車內(nèi)沒有方向盤以及油門剎車踏板，全程無需駕駛員控制即可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能，可以理解為是L5級(jí)的完全自動(dòng)駕駛車輛。這臺(tái)車的硬件方面，可以說是完全挑不出什么問題來，自動(dòng)駕駛芯片采用了英偉達(dá)的定制化芯片，而且也是多可疊加。

而問題很有可能還是出現(xiàn)在了靜態(tài)雜波過濾這個(gè)問題上，大家看到這個(gè)詞可能會(huì)比較熟悉，在解析自動(dòng)駕駛難以識(shí)別靜態(tài)物體的文章中，我們多次提到這個(gè)詞語。這個(gè)問題的處理方面，很容易就會(huì)走向極端，也就是過濾了不該過濾的，就會(huì)出現(xiàn)不識(shí)別靜態(tài)物體，直接撞上去，如果該過濾的沒有過濾，就會(huì)出現(xiàn)幽靈剎車。

對(duì)于通用的自動(dòng)駕駛車輛來說，這個(gè)問題就變得很艱巨了，5顆激光雷達(dá)和21個(gè)毫米波雷達(dá)+超聲波雷達(dá)，讓它擁有了很完整的雷達(dá)感知能力，這已經(jīng)是非?！氨ā钡娜哂喽攘耍撬鼈円廊皇鞘褂昧艘砸曈X為主導(dǎo)的自動(dòng)駕駛。

通過視覺途徑來感知周圍的物體，利用中央計(jì)算平臺(tái)完成數(shù)據(jù)處理，而后再向各個(gè)工作模塊發(fā)出指令，攝像頭是可以認(rèn)得出這里有個(gè)東西的，但是它和我們?nèi)祟惖倪壿嫴煌?，系統(tǒng)的眼睛在處理場景時(shí)對(duì)物體的感知和分類或者說是辨別，是協(xié)同工作的，如果眼睛看到的一個(gè)東西，但辨別不出物體，系統(tǒng)可能就會(huì)則會(huì)默認(rèn)過濾掉這個(gè)信息，說直白些就是既然不認(rèn)識(shí)，那就等于不存在，直接擺爛。雖然已經(jīng)有了很多分類學(xué)習(xí)、歸納等等，但是仍不能確保萬無一失。

純視覺或許才是解決問題的根本辦法

而在加入了大量的雷達(dá)傳感器后，冗余度確實(shí)會(huì)變得更高，而不管是激光雷達(dá)還是毫米波雷達(dá)都會(huì)涉及靜態(tài)雜波過濾的問題，而我們上面說的視覺感知躺平擺爛，也是差不多的意思，當(dāng)視覺躺平之后，重任就要落在雷達(dá)傳感器上了，一般的毫米波雷達(dá)不具備成像能力，感知出的世界是一個(gè)2D效果的，而激光雷達(dá)的點(diǎn)云密度更高，是可以構(gòu)建3D效果的，雖然精度更高，但是感知的內(nèi)容也就會(huì)更多，更多的干擾項(xiàng)被收集進(jìn)來，特別是通用這款車還有5個(gè)激光雷達(dá)，進(jìn)一步加劇了靜態(tài)雜波的識(shí)別難度，而視覺躺平后，雷達(dá)系統(tǒng)就被委以重任了，很容易就會(huì)觸發(fā)“保守”指令，也就是觸發(fā)剎車。

所以，你是用的傳感器數(shù)量太多了，確實(shí)會(huì)增強(qiáng)感知能力和冗余度，但是一些感知硬件的硬傷也會(huì)被成倍的放大，這就是一個(gè)很大的矛盾點(diǎn)。如果說通用這種用5個(gè)激光雷達(dá)，21個(gè)其他雷達(dá)的方案不具備代表性的話，那么國內(nèi)目前的激光雷達(dá)的視覺融合方案，使用多顆激光雷達(dá)以及數(shù)量很多的毫米波雷達(dá)的車型也有不少，它們雖然還停留在輔助駕駛這個(gè)階段，雖然硬件是夠L4的，但是如果它們真的要按高階自動(dòng)駕駛的要求行駛的話，像這種觸發(fā)系統(tǒng)“保守”應(yīng)對(duì)的幽靈剎車也會(huì)在所難免，你用的硬件越多，出現(xiàn)幽靈剎車的可能其實(shí)應(yīng)該越大，因?yàn)樵捳Z權(quán)比重這個(gè)問題會(huì)被放大。

雖然目前的視覺+多傳感器融合方案，還沒有爆發(fā)出很多的幽靈剎車情況，但是日后大范圍爆發(fā)的可能性還是比較大的，而相反別看特斯拉是幽靈剎車的代言人，但是特斯拉很有可能會(huì)率先走出幽靈剎車的車企，因?yàn)闆]有雷達(dá)傳感器，少了這一層感知冗余，但是它也少了這一層最冗余觸發(fā)幽靈剎車的羈絆，F(xiàn)SD+后臺(tái)的不斷學(xué)習(xí)，還有占用網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的應(yīng)用，都能讓特斯拉對(duì)于周邊的感知變得更加立體，可以最大限度地避免幽靈剎車，也就是說純視覺這個(gè)被大家詬病出現(xiàn)幽靈剎車的“元兇”，也是最好避免幽靈剎車的解藥。

總結(jié)

目前國內(nèi)外的自動(dòng)駕駛，幾乎走的都是視覺+雷達(dá)這條路線，國內(nèi)的企業(yè)們還加入了高精地圖，視覺雖然是主導(dǎo)，但是這些輔助性的感知硬件很有可能在一些場景下成為導(dǎo)致問題的導(dǎo)火索，而你卷上去更多的硬件，就會(huì)把風(fēng)險(xiǎn)推得更高，硬件固然是很重要，但依然要把重心放在細(xì)化算法上，已經(jīng)有越來越多的例子向我們想證明了這一點(diǎn)，特斯拉雖然因?yàn)榧円曈X讓大家不放心，但是在我們今天討論的這個(gè)領(lǐng)域，特斯拉的視覺算法優(yōu)勢，配合最簡單的硬件，卻能比較完美地解決問題。這一次通用被調(diào)查，其實(shí)更是為給全行業(yè)敲響了警鐘。