理想L7出現(xiàn)了“幽靈剎車”？特斯拉不再是幽靈剎車的唯一代表？

就在上周，四川的一位理想L7車主，在路上正常行駛時，突然車速從80 公里/時降到20多公里/小時，而后直接剎停。這位先生表示，當時路上沒有任何障礙物，只有一個廣告牌，上面有一個準備起跑的人物。

事后理想官方表示，車輛的感知系統(tǒng)把廣告牌上準備起跑的人物，識別成了在路中間的真人，所以才緊急剎停。

有了激光雷達，為何還會出現(xiàn)“幽靈剎車”？

這類問題之前頻繁發(fā)生在特斯拉車型上，特斯拉車型在高速行駛中突然剎車，被稱為“幽靈剎車”事件，而且特斯拉有多起事故都疑似與幽靈剎車有關，而在其他品牌的車型上，這類問題很少出現(xiàn)，或者說幾乎沒有影像記錄，理想L7的這一次問題是被車輛自身的行車記錄儀完整地記錄下來了。

這類幽靈剎車的問題，之所以經常發(fā)生在特斯拉車型上，之前大多被解讀為因為特斯拉車型靠純視覺的智能駕駛方案，缺乏雷達等多硬件的感知冗余，導致在視覺感知在識別到照片、畫布、影子等與實際情況不符時，車輛系統(tǒng)會做出剎車的判斷，進而造成幽靈剎車的問題。

但是理想L7車型的感知系統(tǒng)不同于特斯拉，而且理想官方在回應中表示了這臺車是有激光雷達的，所以這是一臺理想L7的Max版本車型，在前向感知方面采用了雙目視覺+毫米波雷達+激光雷達的硬件方案，與特斯拉當時純靠攝像頭的方案并不同，在大家的普遍理解中，有了各種雷達傳感器之后，理想L7的前向感知能力肯定會強過特斯拉，至少從賬面數據或者硬件參數來看應該是這樣，至少應該能夠能分得清廣告圖片和實際的物體。

這其實是目前行業(yè)內的一個痛點問題，不只理想，其他品牌的車型也有類似的問題，在此前對一臺車進行拍攝過程中，就發(fā)現(xiàn)過這樣的問題，儀表上顯示的左邊有一臺車，所以才會在儀表上做出車輛的標志，不過當時這臺車的左側并沒有擺放其他車輛，只是旁邊柜臺的飾板上反射出來了這臺車自己的鏡像，雖然不是一個完整的鏡像，但是車輛系統(tǒng)也把這一物體識別成了車輛，而且這臺車也是有側向毫米波雷達的，但可能因為旁邊的柜臺也是一個物體，長度和高度和車輛比較類似，所以雷達傳感器并沒識別到有什么一樣。

所以在目前，無論你是不是純視覺感知，就算你有各種雷達傳感器，但依舊有可能把不存在的物體或者一些類似目標的物體和人像，識別成需要規(guī)避的物體，因為目前幾乎所有的感知方案都是以視覺感知為主導，其他傳感器的感知為輔助，而結合其他傳感器，最終敲定的決策還是主要靠視覺。

這也是我們在此前的文章中，一直談到新勢力們要加強視覺感知的能力，卷其他硬件最多只能是輔助，卷到底最終還要看視覺的能力，而理想L7這一次，很可能就是因為視覺感知的能力不足，而其他感知硬件又沒法做出明確的判斷，而導致的幽靈剎車。

當然，今年年初時，一臺理想L9車型在高速上面對打燈變道的車輛沒有識別，直接撞了上去，那一次的事故業(yè)內幾乎都把它歸咎于理想的感知優(yōu)先級判斷可能出現(xiàn)了問題，所以才會導致系統(tǒng)在一瞬間無所適從，導致事故，而這一次的幽靈剎車，也有可能是感知優(yōu)先級判斷的問題，按常理來講激光雷達是應該能夠認清廣告上的人物，因為人的反射面與廣告畫布平面的反射效果肯定不一樣，所以也有可能是感知優(yōu)先級的問題。

只有采用“BEV+占用網絡”，才能解決問題？

而大家可能會發(fā)現(xiàn)，現(xiàn)在很少再看到特斯拉車型出現(xiàn)“幽靈剎車”的問題了，特斯拉出現(xiàn)這類問題主要集中在2022年之前。這主要是因為特斯拉從2021年底開始，車輛配備的HW3.0軟硬件中，開始加入了BEV感知技術，也就是特斯拉車型通過8個攝像頭再結合相關算法，就能以車輛自身為中心，站在一個俯瞰的視角，觀察周圍的情況。

而在2022年底，特斯拉又把占用網絡技術加持了進來，在原本的俯瞰視角下，再把周圍的物體變成占用空間的立方體，這樣幾乎可以在不用完全識別的情況下，也能讓系統(tǒng)知道這里有物體需要躲避。這兩項技術的加持，可以讓特斯拉利用視覺打造3D效果，更好地避免因為沒有雷達傳感器而導致的感知能力不足，而且有了這兩項技術后，幾乎讓幽靈剎車這類問題絕跡了。

從今年開始，新勢力們的輔助駕駛系統(tǒng)紛紛開始“進城”了，各種減輕或者不依靠高精地圖的方案已經開始上車，但是我們看到大家都開始把BEV技術等更為完善的視覺感知融合了進來，理想在此前的溝通會上也強調了，會融合BEV和占用網絡技術。

因為城市環(huán)境中，像各種廣告牌，大型車輛車身上的廣告圖案，玻璃幕墻的折射反射等問題，都在影響著目前新勢力車型感知決策方案的準確性，之前已經有很多網上的視頻，在調侃特斯拉把公交車廣告上的人像，識別成真人。所以引入BEV和占用網絡這類空間感知技術，是非常有必要的，而且是有著迫切需求的。

但是在現(xiàn)在絕大部分新勢力的車型，包括這次出現(xiàn)幽靈剎車的理想L7，還沒有向前進化，目前還處在感知識別，到數據庫里找對應目前的階段，雖然新技術已經在開發(fā)過程中，但是落地進程可能還需要半年的時間，其他車企可能還會更長，所以在這一階段，所有新勢力車型都要引起注意，不是你有了激光雷達就可以高枕無憂了，到頭來還是要增強視覺感知能力。

總結：

在之前的文章中，我們提到過目前全行業(yè)的輔助駕駛系統(tǒng)，其實都在看齊特斯拉，而頭部新勢力的這幾位其實本就可以說是特斯拉的門徒，而特斯拉走過的一些彎路，比如在高精地圖、激光雷達這些方案上的抉擇，踩過的一些雷，比如幽靈剎車，眾多邊角案例等，國內的頭部新勢力們也沿著這些路線在一步步地走，而走著走著大家逐漸都在往特斯拉的路線上走，雖然大家依然把特斯拉當做不友好的競品，但是身體都很誠實。

在如今這個新勢力車型大批量交付的階段，看到疑似的“幽靈剎車”并不奇怪，重要的是如何去完善，特別是在現(xiàn)在這個感知技術過渡的階段，如何能夠少出問題，找到出問題的根源，才是關鍵。