小鵬要轉(zhuǎn)型做科技公司了？這是今年“1024小鵬汽車智能日”上，帶給我的錯覺。

如果說，小鵬汽車在前兩次“1024智能日”上展示的硬核實力都差不多實現(xiàn)了，那今年小鵬汽車帶來了關(guān)于未來更深層的考慮與探索，帶來了超級補能系統(tǒng)、智能駕駛、智能機器人還有飛行汽車。

而這一次，我們把關(guān)注的重點放在“智能駕駛”這個領(lǐng)域上。從2022年將要上線的XPILOT 3.5到XPILOT 4.0，小鵬汽車究竟做出了什么變化，又能實現(xiàn)怎樣的效果？

進階0.5，為了實現(xiàn)什么？

從XPILOT 3.0到XPILOT 3.5，系統(tǒng)的更新集中于從“高速NGP”發(fā)展到“城市NGP”。而“城市NGP”是計劃于2022年上半年推送給選裝了XPILOT 3.5的小鵬車主的功能。

XPILOT 3.5具備城市NGP、高速NGP和VPA停車場記憶泊車等輔助功能，而且這些功能相互獨立；而XPILOT 4.0的全場景智能輔助駕駛，是更進一步的把上述功能融合起來，讓整個智能駕駛過程做到“無縫銜接”。

為滿足3.5-4.0，換新高精地圖

核心看點依舊是NGP功能，雖然兩種NGP實現(xiàn)的功能類似，但背后的邏輯有著很大的不同。首先，高速NGP主要就是服從導航路徑，識別車道、周圍車輛等相對“簡單”的周圍環(huán)境；而到了城市道路，需要解決的就多了避讓行人、機動車、非機動車、識別交通信號燈和交通規(guī)則等復雜的路況條件。

更重要的，在城市道路里由于精度不夠、城市道路變化程度高等諸多原因，讓原本能夠支撐起高速NGP的高精地圖在城市道路里變得不夠用了。

所以，小鵬為了能讓NGP“進城”在XPILOT 3.5上安排了新的高精地圖，使用了高德的視覺高精地圖。

這套高精地圖，能做到日更、數(shù)據(jù)精確度達到10cm、全國高速100%覆蓋。這套視覺高精地圖，包含城市道路中車道線位置、車道類型、車道方向、車道交通限制信息以及交通信號燈等方位信息。而高德保持高精地圖“日更”的方法除了采集車、步采背包以及飛機之外，應該還會通過“眾包采集”完成。但像高精地圖這樣帶有方位的敏感信息源，“眾包采集”后期可能會存在一定的不確定性。

有了高精地圖之后，怎么實現(xiàn)車輛的定位信息精準性？高德這套視覺高精地圖，有一個定位參考圖層，例如固定的交通信號燈、路牌等信息，車輛行駛至此通過攝像頭捕捉到了這些信息點就能獲得這個信息點的定位數(shù)據(jù)。然后，再通過算法獲得車輛與信息點的相對位置。

最后，再用以上算法獲得的定位去修正IMU+GPS融合定位的誤差，從而實現(xiàn)高精地圖的連貫定位。而且這套地圖+算法應該會從XPILOT 3.5沿用到XPILOT 4.0上。

核心問題，感知力的增強

上面提到的，是解決了NGP進城的地圖問題。而更重要的是進城之后的感知問題，它需要在整個行駛過程中，不漏掉任何一個障礙物，并且清楚的識別、預測每一個障礙物的運行軌跡，還得遵守交通規(guī)則的規(guī)劃一條合理的行進軌跡。

所以，從XPILOT 3.0到XPILOT 3.5的硬件設備做出了調(diào)整，增加了兩個激光雷達輸出周圍環(huán)境的3D深度信息。而現(xiàn)在小鵬正在測試其城市NGP功能，雖然通過網(wǎng)絡上的評價以及視頻中的表現(xiàn)來看，還不算特別流暢的程度，但好在還有時間調(diào)校一下點云+視覺的融合感知算法。

加了兩顆激光雷達，能實現(xiàn)XPILOT 3.5系統(tǒng)在城市里的感知能力。但，以XPILOT 3.5升級后的硬件設備實現(xiàn)XPILOT 4.0的功能還是差點兒事兒。所以在XPILOT 4.0上，小鵬給出的硬件配置如下：

1兩顆Orin-X自動駕駛芯片，算力達到508 TOPS；

2采用800萬像素的雙目攝像頭，周身感知攝像頭290萬像素；

3激光雷達應該會換裝Robosense M1。

其余的感知硬件信息暫時沒有公開，但以上的幾個就有足夠的看點。

先說兩顆Orin-X自動駕駛芯片，508TOPS的算力已經(jīng)是行業(yè)里頂尖的排名。特斯拉的HW3.0芯片，單芯片算力72TOPS，目前特斯拉使用的是雙芯片方案，算力達到144TOPS。而英偉達提供的Orin-X單顆芯片算力達到254TOPS，要這么高的算力為了什么？

其一，為了滿足更強大的感知設備，支撐起800萬像素攝像頭+激光雷達的融合感知。其二，系統(tǒng)對算力的需求是持續(xù)提升的，硬件的算力資源需要提前預留好。

首先，攝像頭對于芯片算力的需求不僅僅與攝像頭自身性能有關(guān)，還和攝像頭分辨率、幀率等條件有關(guān)。如果算法不變，那高分辨率攝像頭在識別同樣物體的時候，需要的算力就越大。同時，原來的算法也不用完全重寫。

就拿小鵬舉例，XPILOT 3.5用的三目攝像頭像素為200萬，主控制芯片是英偉達的Xavier。而到了XPILOT 4.0控制器升級到Orin-X芯片，算力提高、攝像頭也升級到了雙目攝像頭800萬像素。但，兩代控制器類型相似，所以XPILOT 3.5的算法基本可以沿用到XPILOT 4.0上，但一定得做出相應的算法調(diào)整以提高其綜合性能。

另外，800萬像素攝像頭相比目前XPILOT 3.5的200萬像素攝像頭而言，性能上的優(yōu)勢也顯而易見。拿前向攝像頭距離，100-200萬像素攝像頭有效距離最遠150米，視場角之后又50°左右，但800萬像素攝像頭最遠探測200米的同時還能有120°左右的視場角。高分辨率攝像頭好處在于能夠看得更遠，更清晰，能有更好的視覺感知能力。

然后在XPILOT 4.0上的激光雷達應該會從大疆換到RoboSense的產(chǎn)品，后者的性能更優(yōu)。說幾個明顯的優(yōu)勢，探測距離最遠200米、解析度0.2°x0.2°。延展一下，RoboSense M1具備了“自動變焦技術(shù)”改變攝像頭焦距值的大小，能兼起若干個定焦距鏡頭的作用，為環(huán)境感知提供方便條件，好像也更適合小鵬XPILOT 4.0的“全場景智能輔助駕駛”這一功能。

說白了，小鵬XPILOT 3.5是為了實現(xiàn)NGP進城，但歸根結(jié)底高速NGP、城市NGP和VPA停車場記憶泊車這些功能還都是獨立運行的。而XPILOT 4.0要實現(xiàn)這些功能的相互融合，即端對端的出行，以上功能可以兼容。

而根據(jù)現(xiàn)階段“XPILOT 3.5 演示版”的測試結(jié)果來看，網(wǎng)絡上對于現(xiàn)階段的城市NGP多評論為“生澀、有待優(yōu)化”之詞。問題集中在“誤殺”和“換道難”兩個點上，但，個人認為這與感知設備的關(guān)系不是很大，在XPILOT 4.0上即便提升了更強更細膩的感知能力之后，想在城市道路中解決好這些問題，還需要在算法上做些更協(xié)調(diào)的調(diào)整。

總結(jié)

總的來說，智能駕駛下半場的布局，小鵬XPILOT 3.5在2022年上半年推送、XPILOT 4.0的首款車型在2021年內(nèi)亮相，全場景智能輔助駕駛功能在2023年上半年上線。特斯拉FSD如果依舊不在中國本土化落地，那么，小鵬很有可能取代它在國內(nèi)市場的地位。等小鵬這些“規(guī)劃”都一一實現(xiàn)的時候，這家“科技公司”能給未來出行帶來怎樣的變革，值得期待。

另外，關(guān)于XPILOT 4.0的高算力，我認為是在給XPILOT 5.0的“向全自動駕駛進化”鋪路。之所以高算力，應該是做出了給未來的算法做出的冗余設計。小鵬還差兩個“0.5”才能進階到XPILOT 5.0，這其中又會做出怎樣的調(diào)整，等明年1024再看。