撰文 / 朱 琳

編輯 / 涂彥平

設計 / 杜 凱

來源 / autonews、jjricks，作者：Pete BigelowI、Joel Johnson

喬爾·約翰遜（Joel Johnson）在乘坐Waymo全自動駕駛汽車時曾遇到過一些奇怪的情況。然而，他甚至鼓勵這種復雜情況的發(fā)生。

約翰遜是一名來自亞利桑那州立大學的學生，他也是Waymo One叫車項目的成員之一。他會要求Waymo接送他去當?shù)匾患液檬卸喑?，因為他知道那里的停車場有很多行人；或者乘車去In-N-Out漢堡店，因為得來速車道附近有交通錐，可能會很有挑戰(zhàn)性。

約翰遜在Waymo One上積累了豐富的經驗，他一共乘坐了146次，行程1111英里（約合4130公里），所有記錄都在他的網站jjricks.com上可以找到。

在他的行程中，最值得注意的一次是5月3日的一次乘坐經歷，沒有人類后備司機，當時是在鳳凰城的兩個商業(yè)街之間。這本來應該是一次普通的短途旅行，然而，他乘坐的Waymo小型面包車被一個施工區(qū)域弄得不知所措。

在超過16分鐘的時間里，一連串令人尷尬的復雜情況接踵而至，車輛先后五次停止又啟動，其間偶爾阻塞交通，等待人類的幫助。

這一事件引發(fā)了人們對Waymo的自動駕駛技術（名為Waymo Driver）以及監(jiān)督操作員的擔憂。在后座上，約翰遜用視頻記錄下了整個過程，讓人們直觀地了解這家領先的自動駕駛技術公司是如何處理現(xiàn)實世界駕駛中的異常情況的。

目前，Waymo已經申請了加州業(yè)務的商業(yè)化許可，行業(yè)高管們也在考慮，經過十年的發(fā)展，Waymo何時能將其無人駕駛服務擴展到鳳凰城郊區(qū)的地理限制之外。

“Waymo已經在這方面做了很長時間，如果他們的技術可靠，可擴展，有經濟意義，他們現(xiàn)在應該可以部署在鳳凰城更大的區(qū)域。”拉杰·拉杰庫瑪（Raj Rajkumar）說。他是卡內基梅隆大學電子和計算機工程教授，也是通用汽車-卡內基梅隆互聯(lián)與自動駕駛協(xié)同研究實驗室的聯(lián)席主任。

“這是一個需要解決的復雜問題?！彼f，“但在花了這么多錢之后，我很驚訝他們沒有把這么基礎的事情做好。他們沒能走完這條路，真使人大開眼界。在我看來，這意味著他們還沒有處理過更多邊緣案件?！?/span>

WAYMO乘車記錄

Waymo One的乘客喬爾·約翰遜拍攝的一段自動駕駛叫車視頻，讓我們最大限度地了解了一輛沒有后備司機的全自動駕駛汽車是如何實時處理罕見或不熟悉的情況，也就是所謂的邊緣情況。以下是所發(fā)生事情的細目。

12分27秒：在亞利桑那州錢德勒市，一輛Waymo小型面包車在等待轉向北多布森路時遇到了一個施工區(qū)。它沒有轉彎，而是停留在路上。

16分53秒：盡管一名Waymo路邊救援人員正在趕來，但汽車突然轉向北多布森路，然后再次停下來，部分阻塞了繁忙道路上的交通。

21分01秒：小面包車倒車幾英尺，完全堵住了車道。

23分46秒：一名施工人員在道路附近撿起交通錐后大約2分鐘后，汽車開始向北多布森路行駛。它開了57秒后再次停下來。

25分54秒：路邊救援人員到達，但在救援人員進入之前汽車就開走了。

26分50秒：汽車在北多布森路再次停止行駛，但方向盤仍在來回轉動。

29分01秒：路邊救援小組的一名成員進入車輛，然后以手動模式完成了約翰遜的行程。

施工區(qū)復雜性

施工區(qū)域已經成為自動駕駛系統(tǒng)的死敵?？紤]到有人類工人在場，車道標記和標志經常變化，不允許出現(xiàn)錯誤。

的確，在回答有關事故的問題時，Waymo強調了施工區(qū)環(huán)境的動態(tài)特性，這是約翰遜在乘車過程中遭遇不尋常情況的關鍵因素。

但這并不一定能解釋為什么汽車首先停了下來。當它接近北多布森大道時，兩條車道之間的道路上有交通錐，但附近地區(qū)沒有施工。

Waymo的路徑規(guī)劃顯示在觸摸屏上，顯示車輛想要轉入已關閉的右車道。汽車沒有駛入這兩條車道的外側，而是停了下來。

Waymo說，根據(jù)亞利桑那州的法律，這些汽車被編程成進入最緊的轉彎車道。因為交通錐擋住了道路，汽車需要額外的引導。

Steer的首席執(zhí)行官兼創(chuàng)始人阿努賈·索納爾克（Anuja Sonalker）表示，有時交通錐本身對自動駕駛系統(tǒng)來說可能是個問題。Steer是一家位于馬里蘭州的初創(chuàng)公司，主要生產自動駕駛和泊車系統(tǒng)。

她說：“它們是非常有趣的物體，它們很難被除了攝像頭以外的傳感器探測到。”她指出，它們的三角形和曲面會阻礙來自雷達、激光雷達或超聲波傳感器的光束或聲束反射回來。

由于交通錐形狀的特殊性，自動駕駛汽車很難識別▼

要識別交通錐的形狀，需要專門的機器學習。正如索納爾克所描述的那樣，在激光雷達或雷達返回結果不明確的情況下，攝像頭可以在沒有備份的情況下工作，并測量視野內物體的深度。但來自多個傳感器和角度的信息可以獲得更好的結果。

Waymo的困境究竟是由于遵守州法律，還是由于在感知或路徑規(guī)劃、制圖或其他方面的困難，目前還不清楚。索納爾克表示，最終，這款汽車做了正確的選擇?！叭绻詣玉{駛不知道該做什么，”她說，“正確的答案就是停下來?！?/span>

通信故障

停車四分鐘后，事情變得更有趣了。

約翰遜與一名遠程車隊操作員聊了聊，后者已經派出了路邊救援人員。但在救援人員到達之前，汽車又開始移動并轉過了彎。它行駛了五秒鐘后又停了下來，這次部分阻塞了繁忙的北多布森路。

一名Waymo公司的發(fā)言人表示，自動系統(tǒng)本身要求遠程車隊操作員提供指導，后者可以提供周邊地區(qū)的信息，以幫助Waymo Driver在問題地點導航。在這個案例下，提供的指導是錯誤的，“這使得Waymo Driver很難恢復原定路線?！?/span>

另一個障礙是如何讓路邊救援人員接近這輛車。

汽車開動后，第一次調度被取消了。第二次停車進入90秒，其他司機在避開這輛小面包車時按喇叭，遠程操作員告訴約翰遜，“我現(xiàn)在甚至沒有分配路邊救援，因為這輛車不再被困?！?/span>

三分鐘后，突然，根據(jù)遠程操作員的說法，路邊救援人員的預計到達時間變成了“現(xiàn)在”。但沿途看不到Waymo的服務人員。唯一出現(xiàn)的工作人員是施工隊，他們沿著預定的路線撿起交通錐。大約過了2分15秒，汽車突然又開始移動了。

施工隊人員撿起了擋住道路的交通錐▼

比施工區(qū)域的技術障礙更讓約翰遜吃驚的是，Waymo的遠程操作人員和路邊團隊之間普遍存在的混亂，以及缺乏準確的溝通。在整個行程中，他時而頭暈目眩，時而顯得平靜，而這段旅程的每一分鐘都在變得更加痛苦。

“不知怎么的，他們沒有準確地溝通，汽車就這樣在不應該行駛的時候繼續(xù)行駛。”他說，“他們似乎失去了對局勢的控制。這讓我覺得特別奇怪，因為通常一切都很順利。”

拉杰庫馬爾在Waymo溝通問題上的解釋留有余地，他表示，這只是因為該公司可能沒有太多能讓人們獲得寶貴經驗的現(xiàn)實事件。

“他們可能沒有太多機會在不同的情況下評估這些能力?！彼f，“顯然，還有更多的工作要做?！?/span>

“像這樣的時刻”

汽車繼續(xù)行駛。當汽車在北多布森路行駛時，遠程操作員問約翰遜，“你的車在行駛嗎？”就在Robotaxi在下一次造成部分堵塞交通的停車之前，她問道。

最后，Waymo的路邊救援人員到達了。但當一名工作人員靠近時，汽車玩起了貓捉老鼠的游戲，開走了。又過了一分半鐘，遠程操作員的聲音聽起來很難以置信：“汽車又開走了？”

終于，這輛車在又一次的計劃外停車后，路邊救援小組的一名成員成功地打開了前門，爬上了駕駛座。他詢問剛剛經歷了16分鐘折磨的約翰遜是否沒事。

路邊救援人員最終接管了車輛，并手動駕駛完成了此次行程▼

“我盼望著這樣的時刻呢?！奔s翰遜回答。

起初，他很興奮。就像一個藝術收藏家看到一幅罕見的畫作一樣，約翰遜知道這段視頻無疑會是他的藏品中最突出的部分，而他的藏品已經是一個有價值的信息寶庫?；叵肫饋恚s翰遜懷疑自己當初是否應該更擔心自己的安全，或者他是否應該跳上駕駛座，自己駕駛汽車脫離危險。

他說：“我本來應該有點害怕的，但我主要想的是這個視頻會有多好?！笔聦嵣?，截至上周晚些時候，這段視頻在YouTube上的點擊量已接近25萬次?！白咦咄ＭＬ啻?，我應該擔心一下頸部扭傷的可能性?！彼_玩笑說。

他仍然對參與Waymo One項目充滿熱情。

拉杰庫馬爾對約翰遜表現(xiàn)出的冷靜表示欽佩。他懷疑約翰遜是否應該下車。在行程的前半段，遠程操作人員建議約翰遜留在座位上，系好安全帶。

但是在某些情況下，乘客應該嘗試下車嗎？或者掌握控制權，把一輛不穩(wěn)定的汽車安全停在路邊，而不是制造交通危險？沒有萬無一失的答案。

Waymo在聲明中表示：“盡管情況并不理想，Waymo Driver一直安全駕駛車輛，直到路邊救援人員到達?！?/span>

在小面包車阻塞交通的情況下，這一事件究竟給約翰遜或其他司機帶來了什么樣的安全風險是難以量化的。某種意義上讓人放心的是，一種更可怕的局面得以避免。

“在最好的情況下，它應該靠邊停車?！崩軒祚R爾說，“在最壞的情況下，糟糕的事情會發(fā)生。它并沒有做到最好，也沒有做到最壞，關于這一點我要表揚他們?！?/span>