此前，不少業(yè)內(nèi)人士就已經(jīng)預(yù)測(cè)：2020年將是L3級(jí)自動(dòng)駕駛大規(guī)模出現(xiàn)的元年。確實(shí)如此，進(jìn)入2020年，陸續(xù)有企業(yè)宣稱可以實(shí)現(xiàn)L3級(jí)自動(dòng)駕駛車輛的量產(chǎn)。

截止目前，已經(jīng)有以下自主廠商宣布將推出L3量產(chǎn)車輛：

長(zhǎng)安 —— 代表車輛：UNI-T

廣汽新能源 —— 代表車輛：埃安 LX、埃安 V

吉利 —— 代表車輛：幾何C

榮威 —— 代表車輛：MARVEL X Pro、MARVEL-R

小鵬 —— P7

但同是L3，各家廠商所推出的方案又有何異同？今天我們不妨就逐個(gè)“審閱”一下，自主廠商們所交出的不同“答卷”。

我們首先明確一下“L3”的定義。根據(jù)汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)報(bào)批稿中的定義，3級(jí)駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)應(yīng)“在其設(shè)計(jì)運(yùn)行條件內(nèi)持續(xù)地執(zhí)行全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)?！?/p>

“全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)”意味著，包括車輛識(shí)別、道路識(shí)別、定位在內(nèi)的環(huán)境感知任務(wù)，和變道、超車、線路規(guī)劃等決策任務(wù)，都是由系統(tǒng)獨(dú)立完成的，司機(jī)可以完全脫手脫腳脫眼。

但相應(yīng)地，L3級(jí)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)需要在特定環(huán)境下工作，一般來(lái)講只能在天氣條件良好的高速公路及城市快速路上開(kāi)啟。

當(dāng)然，3級(jí)駕駛自動(dòng)化依然要求司機(jī)保持一定的警覺(jué)，在系統(tǒng)發(fā)出接管請(qǐng)求或出現(xiàn)車輛機(jī)械系統(tǒng)失效時(shí)能及時(shí)接管。因此，系統(tǒng)也應(yīng)主動(dòng)確定司機(jī)是否有接管能力，并在其接管能力不足以接管系統(tǒng)前提示其接管并退出。

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)，L3的系統(tǒng)在設(shè)計(jì)運(yùn)行條件下，全權(quán)接管了車輛，駕駛員無(wú)需時(shí)刻保持注意力，而駕駛責(zé)任也由駕駛員部分轉(zhuǎn)移到了系統(tǒng)及廠商。這就對(duì)整套系統(tǒng)的感知能力和決策能力提出了更高的要求。

方案解析

長(zhǎng)安 —— 以 UNI-T 為例

1、環(huán)境感知傳感器方案

長(zhǎng)安 UNI-T 的L3系統(tǒng)傳感器方案配備了 5 個(gè)毫米波雷達(dá)、6 個(gè)攝像頭、12個(gè)超聲波傳感器，無(wú)激光雷達(dá)。

前置主攝像頭（×1）

360環(huán)視攝像頭（×4）

駕駛員監(jiān)控?cái)z像頭（×1）

前置毫米波雷達(dá)（×1）

側(cè)置毫米波雷達(dá)（×4）

超聲波雷達(dá)（×12）

2、數(shù)據(jù)處理單元

長(zhǎng)安 UNI-T 的數(shù)據(jù)處理單元采用了我國(guó)自主研發(fā)的地平線 Journey 2.0芯片，該芯片基于 TSMC 28nm 制程工藝打造，內(nèi)建了2個(gè) Cortex A53 核心和2個(gè)地平線2代 BPU，在2w的典型功耗下，可得到大于 4TOPS 的等效算力，理論上超過(guò) Mobileye EyeQ4。

據(jù)官方說(shuō)法，地平線 Journey 2.0芯片每TOPS算力可以處理的幀數(shù)可達(dá)同等算力GPU的10倍以上，識(shí)別精度超過(guò)99%，延遲少于100毫秒，多任務(wù)模式下可以同時(shí)跑超過(guò)60個(gè)分類任務(wù)，每秒鐘識(shí)別目標(biāo)數(shù)可以超過(guò)2000個(gè)。

3、高精地圖

在上面的基礎(chǔ)上，長(zhǎng)安 UNI-T 還采用了由百度地圖提供的高精地圖，最高可實(shí)時(shí)獲取 8 公里范圍內(nèi)的道路信息，實(shí)現(xiàn)車道級(jí)高精定位和精準(zhǔn)路徑規(guī)劃，可有效確保自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)的準(zhǔn)確性。

廣汽新能源 —— 以埃安V為例

1、環(huán)境感知傳感器方案

埃安V的 ADiGO 3.0 自動(dòng)駕駛系統(tǒng)傳感器方案其中包括了6個(gè)攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)，無(wú)激光雷達(dá)。

前置主攝像頭（×1）

360環(huán)視攝像頭（×4）

駕駛員監(jiān)控?cái)z像頭（×1）

前置毫米波雷達(dá)（×1）最大探測(cè)距離210m

側(cè)置毫米波雷達(dá)（×4）

超聲波雷達(dá)（×12）

2、數(shù)據(jù)處理單元

在這套系統(tǒng)中，前置主攝像頭為安波福與 Mobileye 聯(lián)合研發(fā)，內(nèi)置了 EyeQ4 芯片的智能前視攝像頭，最大探測(cè)距離超過(guò) 200 米，能做到對(duì)前車圖像任意角度的識(shí)別，并行處理可視范圍內(nèi)障礙物，對(duì)多目標(biāo)進(jìn)行同步追蹤。

Mobileye EyeQ4 就是該車的主要感知處理單元，該芯片基于 28nm FD-SOI 工藝制程打造，內(nèi)建了四個(gè)CPU內(nèi)核，每個(gè)內(nèi)核又擁有四個(gè)硬件線程，專為L(zhǎng)3級(jí)自動(dòng)駕駛?cè)蝿?wù)設(shè)計(jì)。

EyeQ4芯片可以滿足每秒超過(guò)2.5萬(wàn)億次TOPS浮點(diǎn)運(yùn)算的要求，還要符合車用系統(tǒng)芯片3瓦左右的低能量消耗標(biāo)準(zhǔn)。提升的運(yùn)算性能保證基于EyeQ4芯片的高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)可以選用更先進(jìn)的計(jì)算機(jī)視覺(jué)處理算法，例如深度層次化網(wǎng)絡(luò)和圖像模型，從而實(shí)現(xiàn)以每秒36幀的速度，同時(shí)處理8個(gè)攝像頭的影像信息。

此外， ADiGO 3.0 中還采用了安波福提供的多域控制器，多域控制器是自動(dòng)駕駛的核心處理單元，所有傳感器的信號(hào)最終都匯入到此處進(jìn)行分析處理，然后再發(fā)出控制命令，起到了一定的決策作用。

3、高精地圖

埃安V的 ADiGO 3.0 也搭載了百度的高精地圖，精度達(dá)10cm，可以實(shí)現(xiàn)車道級(jí)定位，實(shí)時(shí)預(yù)判前方1km的路徑，以在傳感器數(shù)據(jù)缺失時(shí)及時(shí)補(bǔ)足進(jìn)行補(bǔ)充計(jì)算。

小鵬 —— 以 P7 為例

1、環(huán)境感知傳感器方案

小鵬P7在感知系統(tǒng)上采用了以視覺(jué)感知為主、多種傳感器為輔的方案，它的感知系統(tǒng)包含：

前置主攝像頭（×3）

前置監(jiān)控?cái)z像頭（×1）

360環(huán)視攝像頭（×4）

環(huán)視智能感知攝像頭（×5）

前置毫米波雷達(dá)（×1）

側(cè)置毫米波雷達(dá)（×4）

超聲波雷達(dá)（×12）

小鵬 P7 的感知系統(tǒng)很有趣，1個(gè)前置三目攝像頭和5個(gè)增強(qiáng)感知攝像頭主要用于自動(dòng)駕駛的環(huán)境感知；而另外的一個(gè)前置單目攝像頭和4個(gè)環(huán)視攝像頭則主要用于360環(huán)影和行車記錄。

這兩套系統(tǒng)在理論上還可以互為冗余，當(dāng)其中一套發(fā)生故障時(shí)，另一套可以通過(guò)特殊的算法接任視覺(jué)感知的工作，可以說(shuō)是目前量產(chǎn)車中最復(fù)雜的視覺(jué)系統(tǒng)，超過(guò)特斯拉。

2、數(shù)據(jù)處理單元

小鵬P7所搭載核心是來(lái)自英偉達(dá)的 DRIVE Xavier。它擁有超過(guò)90億個(gè)晶體管，內(nèi)建了一顆 Tegra Xavier CPU 和一顆擁有 512 CUDA 核心的 Volta IGPU，在 INT8 精度下的算力可達(dá) 30 TFLOPS，也就是可以實(shí)現(xiàn)每秒30萬(wàn)億次運(yùn)算。

從算力上來(lái)看，小鵬P7的 30 TFLOPS 在目前國(guó)內(nèi)的量產(chǎn)車中是最高的，這意味著P7的數(shù)據(jù)處理單元具備直接升級(jí)L4甚至更高級(jí)別自動(dòng)駕駛的潛力。

3、高精地圖

在小鵬P7發(fā)布會(huì)上，小鵬強(qiáng)調(diào)了P7將搭載高精地圖，并且NGP功能的實(shí)現(xiàn)就一定程度上依賴于此。該地圖來(lái)自于高德，這與小鵬出身阿里系有一定的關(guān)系。

吉利 —— 以 幾何C 為例

幾何C是吉利前不久放出的一個(gè)衛(wèi)星，它的定位很唬人——全球首款量產(chǎn)無(wú)人駕駛純電SUV，自動(dòng)駕駛是其核心功能。

關(guān)鍵的是，幾何C將跳過(guò)L3級(jí)有條件自動(dòng)駕駛，直接來(lái)到了L4級(jí)高度自動(dòng)駕駛，也就是官方所稱的“智感循跡無(wú)人駕駛系統(tǒng)”，可以實(shí)現(xiàn)除一些復(fù)雜的道路情況外的完全自動(dòng)駕駛。

要知道，目前全球范圍內(nèi)還沒(méi)有可以實(shí)際應(yīng)用的L4級(jí)自動(dòng)駕駛技術(shù)，到今年2020年L3級(jí)技術(shù)也只是剛剛被拿上臺(tái)面。個(gè)人猜測(cè)，可以大規(guī)模裝機(jī)的L4級(jí)自動(dòng)駕駛方案在2025年前不會(huì)普及。

所以，即便幾何C的量產(chǎn)車型申報(bào)圖已經(jīng)曝光，但它在自動(dòng)駕駛這塊依然是個(gè)“衛(wèi)星”，而這套可以實(shí)現(xiàn)L4級(jí)自動(dòng)駕駛的方案，依目前的技術(shù)也難以進(jìn)行猜測(cè)。

榮威 —— 以 MARVEL X Pro 為例

1、環(huán)境感知傳感器方案

MARVEL X Pro 稱自己是全球首款L3級(jí)電動(dòng)汽車，它的環(huán)境感知方案由3個(gè)毫米波雷達(dá)、6個(gè)攝像頭、以及12個(gè)超聲波雷達(dá)組成。

前置主攝像頭（×1）

前置行車記錄攝像頭（×1）

環(huán)視攝像頭（×4）

前置毫米波雷達(dá)（×1）

側(cè)置毫米波雷達(dá)（×2）

超聲波雷達(dá)（×12）

2、數(shù)據(jù)處理單元

MARVEL X Pro 搭載了自行研發(fā)的iECU，其算力未知，但其中集成了Mobileye的EyeQ視覺(jué)芯片。根據(jù)該車可以實(shí)現(xiàn)L3級(jí)自動(dòng)駕駛來(lái)看，其搭載的芯片應(yīng)該是市面上普遍采用的EyeQ4，與廣汽埃安V相似。

3、高精地圖

在目前，要想實(shí)現(xiàn)L3級(jí)自動(dòng)駕駛，高精地圖是必須的。MARVEL X Pro搭載了來(lái)自中海庭數(shù)據(jù)的高精地圖，該公司是上汽的控股公司，主要業(yè)務(wù)都集中在地圖數(shù)據(jù)的采集與內(nèi)容制作方面，是全球?qū)Ш綌?shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化聯(lián)盟成員。

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方案對(duì)比

雖然都宣稱可以達(dá)到L3級(jí)別，但拆開(kāi)來(lái)看，各個(gè)廠商的方案還是有所不同的。

首先，國(guó)標(biāo)規(guī)定了，L3級(jí)系統(tǒng)應(yīng)主動(dòng)確定司機(jī)是否有接管能力，也就是對(duì)駕駛員的監(jiān)控提出了要求，那么不具備駕駛員監(jiān)控?cái)z像頭的榮威 MARVEL X Pro 則較難實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)。

同時(shí)其側(cè)置毫米波雷達(dá)僅有兩顆，分別位于左后和右后，而其環(huán)視攝像頭僅用于360影像的拼接，不參與環(huán)境感知，所以該車對(duì)于左前和右前兩個(gè)側(cè)面的感知能力是有不足的。那么，榮威 MARVEL X Pro 如何實(shí)現(xiàn)L3級(jí)自動(dòng)駕駛，能實(shí)現(xiàn)怎樣的L3級(jí)自動(dòng)駕駛，還是值得商榷的。

此外，長(zhǎng)安 UNI-T和廣汽 埃安V的方案十分相似，比較明顯的不同在于數(shù)據(jù)處理單元的差異和算力差異。

長(zhǎng)安 UNI-T和廣汽 埃安V所搭載的環(huán)視攝像頭與榮威一樣，不參與ADAS的環(huán)境感知，環(huán)境感知都是由單目前置ADAS攝像頭和5個(gè)毫米波雷達(dá)負(fù)責(zé)的，這一方案與蔚來(lái)ES8所搭載的 NP 相類似，只不過(guò)ES8的前置攝像頭為3目，識(shí)別能力更強(qiáng)。

但微博大V@電動(dòng)星球蟹老板 曾指出，蔚來(lái)明確表示過(guò)ES8搭載的ADAS系統(tǒng)不具備升級(jí)L3級(jí)自動(dòng)駕駛的能力，而綜合實(shí)力略遜一籌的長(zhǎng)安 UNI-T如何實(shí)現(xiàn)？耐人尋味。

值得一提的是，目前公布的L3量產(chǎn)車都強(qiáng)調(diào)了高精地圖的意義，長(zhǎng)安 UNI-T和廣汽 埃安V采用的高精地圖來(lái)自百度，小鵬P7的來(lái)自高德，而榮威的則來(lái)自自家的中海庭。

可見(jiàn)，在目前的技術(shù)實(shí)力下，量產(chǎn)車的感知能力依然存在不足，需要既有的高精地圖進(jìn)行數(shù)據(jù)補(bǔ)足，從而實(shí)現(xiàn)有限條件下的L3級(jí)自動(dòng)駕駛。