最近有一位特斯拉車(chē)主，在江西駕駛一輛特斯拉Model 3的過(guò)程中，車(chē)輛突然自動(dòng)提速至127km/h且剎車(chē)失靈；車(chē)主避開(kāi)了車(chē)輛和行人，沖出道路撞車(chē)導(dǎo)致車(chē)禍，車(chē)輛也發(fā)生起火。

這起事件結(jié)合之前有關(guān)美國(guó)道路安全局的故障抱怨，由獨(dú)立投資者Brian Sparks提交的一份127起事故合集，特斯拉的自動(dòng)加速和剎不住車(chē)可能導(dǎo)致了110起撞車(chē)事件和52人受傷。對(duì)于這個(gè)問(wèn)題，引發(fā)了不少車(chē)主潛在的擔(dān)憂(yōu)，車(chē)子自己駕駛的時(shí)候會(huì)不會(huì)遇到這樣的問(wèn)題，萬(wàn)一車(chē)子給親友開(kāi)不熟悉的出現(xiàn)問(wèn)題該怎么辦。

本文將就這個(gè)問(wèn)題的既有歷史情況做一個(gè)梳理，在邏輯上從ModelS/X和現(xiàn)在Model 3控制加速和剎車(chē)的系統(tǒng)做一些介紹，最后介紹下，如果發(fā)生這樣的小概率事件，當(dāng)事的車(chē)主該怎么辦？

一、自動(dòng)加速在NHTSA 的故障抱怨

美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA）在今年 1 月公布收到 127 起意外加速事故投訴，涵蓋了 123 輛不同款式特斯拉，包括 Model S，Model X和 Model3，共造成110 起事故，導(dǎo)致 52 人受傷。

這些事故涉及的場(chǎng)景比較多，包括停車(chē)入庫(kù)和出庫(kù)過(guò)程中的低速場(chǎng)景，也有在使用Autopilot的過(guò)程中出現(xiàn)的問(wèn)題，這里的分歧在于：

1、車(chē)主：大部分車(chē)主都是老司機(jī)，但是突然自動(dòng)加速的，而且這個(gè)過(guò)程中剎車(chē)沒(méi)有作用

2、特斯拉：特斯拉對(duì)所有的案例通過(guò)鑒定的結(jié)論都是車(chē)主操作不當(dāng)，把油門(mén)當(dāng)作剎車(chē)，將油門(mén)踏板一直壓到 100% 所致。

特斯拉的證據(jù)是通過(guò)記錄數(shù)據(jù)，通過(guò)讀取油門(mén)傳感器的內(nèi)容和車(chē)速信號(hào)，如下圖所示。特斯拉提供的數(shù)據(jù)，是在碰撞之前車(chē)輛記錄的信號(hào)，這個(gè)典型的場(chǎng)景是在時(shí)間軸上3.5秒的時(shí)候車(chē)輛發(fā)生碰撞，系統(tǒng)檢測(cè)到油門(mén)的開(kāi)度突然從0%一下突然提升到97%，車(chē)輛迅速發(fā)生碰撞，司機(jī)反應(yīng)過(guò)來(lái)在5秒以后才有剎車(chē)的行為，在這個(gè)過(guò)程里面，系統(tǒng)顯示司機(jī)連續(xù)去踩油門(mén)放油門(mén)。

圖1 Tesla S突然意外加速期間記錄的加速踏板傳感器數(shù)據(jù)

這起事故好在速度比較低，如果出現(xiàn)在高速階段，如上面所說(shuō)的加速到127公里每小時(shí)，這樣的操作就很恐怖了。問(wèn)題是一個(gè)司機(jī)會(huì)拿自己的性命開(kāi)玩笑，特殊是在幾分鐘的時(shí)間周期里面，高速行駛的時(shí)候繼續(xù)把油門(mén)當(dāng)剎車(chē)踩？

備注：根據(jù)車(chē)主描述，車(chē)輛自動(dòng)加速是從60公里進(jìn)行的，127公里是車(chē)輛限速這里就有幾種可能：

1、車(chē)主沒(méi)有踩過(guò)剎車(chē)（這個(gè)可以基本排除，車(chē)主駕齡和當(dāng)時(shí)的精神狀態(tài)都是可以查的，車(chē)主是選擇撞土堆自救的，這個(gè)過(guò)程有8公里）

2、這臺(tái)進(jìn)口的Model 3沒(méi)有檢測(cè)到剎車(chē)的動(dòng)作輸入，沒(méi)有處理這個(gè)響應(yīng)

3、剎車(chē)踏板的動(dòng)作和相應(yīng)的處理ECU出現(xiàn)問(wèn)題，踩了剎車(chē)沒(méi)有信號(hào)輸出

圖2 網(wǎng)上爆料的系統(tǒng)檢測(cè)結(jié)果

二 特斯拉的信號(hào)處理機(jī)制

這里面存在兩個(gè)問(wèn)題。

1、一個(gè)是剎車(chē)信號(hào)沒(méi)有識(shí)別到

如下圖所示，特斯拉是很早就量產(chǎn)了博世的第一代ibooster。傳統(tǒng)的汽油車(chē)，采用真空助力式液壓制動(dòng)（剎車(chē)）系統(tǒng)，利用汽油機(jī)進(jìn)氣管中的真空度產(chǎn)生助力，從而幫助駕駛員剎車(chē)。特斯拉和大部分純電動(dòng)汽車(chē)，則采用電動(dòng)真空泵產(chǎn)生真空度產(chǎn)生助力來(lái)剎車(chē)。也就是說(shuō)，在車(chē)主駕駛過(guò)程中踩下剎車(chē)踏板，輸入桿產(chǎn)生位移，踏板行程傳感器探測(cè)到輸入桿的位移，將該位移信號(hào)發(fā)送至電控單元，電控單元計(jì)算出電機(jī)應(yīng)產(chǎn)生的扭矩，由傳動(dòng)裝置將該扭矩轉(zhuǎn)化為伺服制動(dòng)力，伺服制動(dòng)力和踏板的輸入力聯(lián)合作用，在串聯(lián)制動(dòng)主缸內(nèi)共同轉(zhuǎn)化為制動(dòng)液壓力。

圖3 I-booster的工作原理

特斯拉這套系統(tǒng)也是通過(guò)行業(yè)內(nèi)的標(biāo)桿企業(yè)博世來(lái)做的，在這點(diǎn)上博世是設(shè)計(jì)了一套非常完整的安全機(jī)制，在故障模式下：

A、如果當(dāng)時(shí)iBooster發(fā)生故障，ESP會(huì)接管并提供制動(dòng)助力，車(chē)輛的制動(dòng)系統(tǒng)仍然能提供0.4g的減速度。

B、當(dāng)時(shí)iBooster沒(méi)有12V電源支持，制動(dòng)可以進(jìn)入純液壓模式，即駕駛員可以通過(guò)踩制動(dòng)踏板對(duì)所有四個(gè)車(chē)輪施加車(chē)輪制動(dòng)。

圖4 特斯拉Model 3的剎車(chē)系統(tǒng)工作機(jī)制

博世的剎車(chē)系統(tǒng)是按照高功能安全設(shè)計(jì)的，因此剎車(chē)沒(méi)反應(yīng)而且系統(tǒng)沒(méi)有記錄，可能有更多的復(fù)雜的原因，可能是由于這個(gè)踏板機(jī)械上卡住了，踩不下去；受到了EMC電磁干擾的原因，使得信號(hào)傳遞出現(xiàn)了問(wèn)題，要么這個(gè)系統(tǒng)出現(xiàn)了更為復(fù)雜的多點(diǎn)故障。

寫(xiě)到這里也沒(méi)辦法妄加猜測(cè)，總不能回到司機(jī)沒(méi)踩剎車(chē)。

2、自動(dòng)加速是怎么回事？

自動(dòng)加速這個(gè)事情，可以理解為AccelPedal Sensor 加速踏板的信號(hào)存在，并且被特斯拉自己做軟硬件設(shè)計(jì)的逆變器讀取之后的行為。因?yàn)橄到y(tǒng)上有記錄到APS油門(mén)存在，所以比較簡(jiǎn)單的認(rèn)為，兩路油門(mén)開(kāi)關(guān)輸出的模擬信號(hào)存在。這里可以是：

a、EMC問(wèn)題，導(dǎo)致APD上同時(shí)出現(xiàn)干擾信號(hào)并且被逆變器讀取

b、逆變器邏輯錯(cuò)誤，判斷成APD信號(hào)使能

c、Autopilot自動(dòng)開(kāi)起來(lái)，車(chē)輛進(jìn)入巡航模式并且按照限速來(lái)走

圖5 特斯拉的Model 3的

真的希望后續(xù)美國(guó)道路安全局能夠?qū)@些東西進(jìn)行仔細(xì)深入的調(diào)查，然后從技術(shù)角度來(lái)看為什么這些老司機(jī)開(kāi)了特斯拉就著了魔了。

三 如果遇到意外該怎么辦？

短期內(nèi)我相信大部分特斯拉車(chē)主不會(huì)得到一個(gè)十分確切的答復(fù)，但是車(chē)還要開(kāi)的。因此遇到這個(gè)問(wèn)題，我覺(jué)得保持冷靜的辦法有幾個(gè)。