見過特斯拉撞墻，見過特斯拉撞“坦克”，見過特斯拉撞公交站臺，也見過特斯拉“飛”進(jìn)停車場，這一次特斯拉終于對其他交通工具下手了，撞私人飛機(jī)。

特斯拉終于對飛機(jī)下手了！

據(jù)報道，當(dāng)?shù)貢r間4月22日，在美國華盛頓斯波坎的菲爾德機(jī)場一輛特斯拉撞上了一架私人飛機(jī)。這一次看不是那些特斯拉FSD的“基礎(chǔ)操作”了，而是一輛Model Y在馬斯克引以為傲的“智能召喚”功能工作狀態(tài)下發(fā)生的碰撞。視頻中，特斯拉緩慢撞上并將西銳SF50噴氣機(jī)推過停機(jī)坪，而且當(dāng)?shù)谝淮巫矒艉?，特斯拉并沒有停下，而是繼續(xù)前進(jìn)，給飛機(jī)來了個原地90°轉(zhuǎn)彎。

這已經(jīng)不是特斯拉“智能召喚”系統(tǒng)第一次發(fā)生事故了，在這之前，基本上隔三差五就能看到特斯拉在智能召喚功能下，發(fā)生剮蹭、碰撞的新聞。

特斯拉的智能召喚Smart Summon 功能發(fā)布于 2019 年，主要用于讓汽車從停車場自動來到車主身邊。這也可以算是特斯拉第一個真正的自動駕駛功能，因?yàn)樗梢栽跊]有任何人在車內(nèi)的情況下使用。馬斯克把這項(xiàng)功能譽(yù)為“特斯拉最具病毒式傳播能力的功能”，該功能允許司機(jī)在離汽車60米距離內(nèi)用手機(jī)操控汽車。但就像特斯拉的任何 Autopilot 功能個 FSD Beta 一樣，車主需要時刻保持專注，并準(zhǔn)備好接管。

特斯拉的官方網(wǎng)站上有很多關(guān)于智能召喚模式的警告貼士，其中一條稱這是一個測試版功能，因此車主在該模式下應(yīng)該持續(xù)監(jiān)控汽車。還有一條警告寫道：“智能召喚功能僅限于用在停車場和車道，這些地方的周圍區(qū)域是熟悉和可預(yù)測的。不要在公共道路上使用智能召喚?！?/p>

看來可以這樣解釋，智能召喚功能這次是在機(jī)場停機(jī)坪上撞的飛機(jī)，不是停車場和車道，所以我替特斯拉解釋了，你們在機(jī)場用這個功能是你們不對，跟我們車輛無關(guān)。

在智能召喚的主戰(zhàn)場，也不安全？

那么在停車場，這個智能召喚功能就安全嗎？今年3月，一位昆明的特斯拉車主在使用智能召喚功能時，車輛右側(cè)和立柱發(fā)生擦碰，車輛受損。車主稱，“智能召喚”功能提示準(zhǔn)備就緒，點(diǎn)擊啟動。車輛向前走了一點(diǎn)，然后停下來，于是再次啟動了智能召喚功能，要是不可用，就算按下按鍵也無法啟動，再次啟動后發(fā)生了擦碰。事后，特斯拉調(diào)了后臺數(shù)據(jù)，證明了車主的說辭，并稱第二次再啟動的時候，剛好錯過了探頭區(qū)域，導(dǎo)致車輛刮擦。但同時，特斯拉也表示，“智能召喚”是一個輔助功能，駕駛員仍是車輛第一責(zé)任人。在使用“智能召喚”功能前，駕駛?cè)诵璐_保環(huán)境安全，使用期間也需監(jiān)測周圍環(huán)境，隨時做好車輛掌控的準(zhǔn)備。這是在車輛交付時、車主手冊中，以及每次使用該功能時都有的提醒事項(xiàng)。翻譯一下就是我們特斯拉沒有責(zé)任，還是你車主自己的問題。

車主也有疑問，地下車庫那么大的立柱都檢測不到，那要是旁邊站人，得有多危險。事實(shí)上，拋開此次撞飛機(jī)事件，大部分特斯拉智能召喚事故，都發(fā)生在車輛右側(cè)。

之前我們文章里提到過，特斯拉FSD對于右后方的感知方面存在缺陷，智能召喚功能屬于FSD中的一部分，它的一個近距廣角攝像頭和兩個中距后側(cè)視攝像頭，在目前使用的動圖多幀位置差分處理時，也無法做到好的識別，同時單目視覺對于深度識別天生具有缺陷，再加上夜晚后向強(qiáng)光的照射影響，特別是地下車庫光線普遍較弱，后側(cè)向的識別感知問題會被進(jìn)一步放大。

特斯拉智能召喚在國內(nèi)需要額外加32000元開通“增強(qiáng)版自動輔助駕駛功能”，而那個加64000元的完全自動駕駛功能，也涵蓋了智能召喚功能，但國內(nèi)額外開通這兩項(xiàng)功能的用戶較少，所以在國內(nèi)看到的智能召喚事故也比較少。特斯拉在功能介紹里，特意寫了：在合適的場景下，還可以在離車輛較遠(yuǎn)的位置使用“召喚”，車輛會駛出車位，根據(jù)定位規(guī)劃路線，在環(huán)境復(fù)雜的停車場中穿行，避開行人和雪糕筒、垃圾桶、超市購物車等障礙物，最終來到您的身邊。這個“等障礙物”就不知道還包括什么了，飛機(jī)或許不在其中。

再次暴露純視覺方案局限性

目前，特斯拉在美國交付的新車，已經(jīng)砍掉了雷達(dá)，全面采用純視覺的自動駕駛方案，并且我們老生常談的就是特斯拉FSD功能把車主當(dāng)小白鼠，通過車主的用車過程，收集影像數(shù)據(jù)，讓FSD功能不斷學(xué)習(xí)，成長。在特斯拉的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)標(biāo)簽中，汽車、自行車以及行人等道路常見物體會被收錄，而飛機(jī)，還特別是這樣的私人飛機(jī)可能并不在特斯拉的數(shù)據(jù)庫之中，車輛的視覺攝像頭可能也無法感知到飛機(jī)在空中的機(jī)翼等零部件，因此沒有停車，現(xiàn)在特斯拉撞了一次，相信FSD學(xué)習(xí)到了，下次就不會撞了，但換成別的飛機(jī)，就又不好說了。這里就又再一次暴露出來了，目前純視覺自動駕駛方案，感知冗余度不足的問題。激光雷達(dá)，毫米波雷達(dá)這些馬斯克看不上的東西，在這種時候或許真的能幫上忙。

特斯拉智能召喚撞飛機(jī)撞立柱，以及最近小鵬P7的事故和此前蔚來撞路政車的致命事故，再一次向我們敲響了警鐘，目前自動駕駛無法完全準(zhǔn)確識別靜止物體。

自動駕駛對靜態(tài)識別都不靈？

國內(nèi)新勢力蔚小理和特斯拉分別代表了當(dāng)今自動駕駛陣營中的“視覺+多傳感器+高精地圖派”和“純計(jì)算機(jī)視覺派”。對二者來說，靜止目標(biāo)的識別都非常難。首先，路面上臨時出現(xiàn)的路障、三角、警示牌、施工作業(yè)區(qū)由于出現(xiàn)的周期太短，往往來不及被收錄在高精地圖之中，高精地圖的刷新頻率做不到實(shí)時更新，于是識別上述物體的任務(wù)落在本就壓力山大的自動駕駛算法平臺上。

同時，機(jī)器感知與人類感知的邏輯不同，人眼可以清晰看到前方路標(biāo)、路牌、前車尾燈并將其分類，從而在通過腦電波信號在極短時間內(nèi)做出判斷，而機(jī)器識別的結(jié)果是由數(shù)據(jù)和算法決定，開放道路場景千變?nèi)f化，特別是我國道路的復(fù)雜程度，只要物體簡單變換外觀，就必須重新識別。不少智能駕駛平臺都識別出一個推自行車的行人，但難以在短時間內(nèi)識別一個身穿卡通玩偶服裝的行人，數(shù)據(jù)場景庫的豐富度和算法準(zhǔn)確度不足以應(yīng)付每一種情況，這次特斯拉撞飛機(jī)，大概率就因?yàn)槿绱恕?/span>

并且，靜止物體的感知和識別工作更有難度，在自動駕駛感知系統(tǒng)中，雷達(dá)“看到”的是點(diǎn)云，攝像頭“看到”的是圖像像素，二者數(shù)據(jù)特征不同，需要復(fù)雜的融合過程。反觀移動的目標(biāo)點(diǎn)，由于一直在變化，相對容易判斷。而靜止障礙物混在靜止路牌、路標(biāo)、綠植中，只有經(jīng)過多輪篩選才能標(biāo)識出，或者是雷達(dá)點(diǎn)云達(dá)到一定密度，渲染清楚后，才能被識別，一旦算法不夠成熟，很容易出現(xiàn)某一傳感器識別出障礙物，但被承擔(dān)巨大高速運(yùn)轉(zhuǎn)壓力的算法當(dāng)作錯誤或不重要數(shù)據(jù)直接過濾，所以你會看到現(xiàn)在各家自動駕駛都把算法平臺的綜合算力做得特別大，超過1000TOPS的比比皆是，正是為了留出更多冗余度。

為了解決這一問題，特斯拉只好不斷收集數(shù)據(jù)，滋養(yǎng)自己的FSD，而國內(nèi)新勢力們開始在已經(jīng)有了豐富感知度的自動駕駛硬件后，開始融合車路協(xié)同技術(shù)。車路協(xié)同技術(shù)為自動駕駛感知提供更多及時、精確的信息。架設(shè)在路口交通燈桿高處的攝像頭和雷達(dá)能夠更早地識別發(fā)現(xiàn)路上的突發(fā)情況，通過V2X將其提前告知途徑車輛，給自動駕駛車輛留出更多反應(yīng)時間。

自動駕駛的“天地大沖撞”

說回這次特斯拉撞飛機(jī)，撞的是西銳公司推出的私人噴氣式飛機(jī)愿景SF50，雖然沒有具體售價，但西銳愿景SF50的售價可能高達(dá)350萬美元，而這架飛機(jī)的機(jī)體材質(zhì)幾乎全部為碳纖維材質(zhì)，被特斯拉Model Y懟這么一次，不知道車主或機(jī)主有沒有上這方面的保險。這架飛機(jī)有一個亮點(diǎn)，它也擁有一套全自動駕駛系統(tǒng)，可以在啟動功能后，飛機(jī)自己找機(jī)場，在不用人為干預(yù)的情況下，自主完成進(jìn)場降落。

特別是這架飛機(jī)也給自己留夠了“冗余度”，由于采用碳纖維材質(zhì)，機(jī)體十分輕巧，飛機(jī)備有供整架飛機(jī)迫降的降落傘，設(shè)計(jì)相當(dāng)超前。汽車界自動駕駛領(lǐng)域的大哥，撞了飛機(jī)界自動駕駛的大哥，也是真夠巧的，但愿兩位都有保險。